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x: links -> rechts y: unten -> oben z: hinten -> vorne
Drehung um den Ursprung (im R^3) ist nicht kommutativ, aber assoziativ und bijektiv,
linear
affine.
die Matrix ist Orthogonal
(die transponierte ist gleich der inversen)
(Längentreue, Invariant bzgl. Standardskalarprodukt
und deshalb auch normal
(kommutiert mit ihrer transponierten)
Drehung mittels [Quaternionen], [Rotationsmatrix],