Synchrodrive
Als Synchrodrive bezeichnet man eine Antriebsform für Roboter. Bei diesem Verfahren drehen sich die Räder alle mit gleicher Geschwindigkeit und Richtung. Eine Geradeausfahrt wird dadurch mechanisch garantiert.
Ein Motor treibt alle Räder an, ein zweiter Motor ändert die Fahrtrichtung, indem er alle Räder gleichzeitig um eine vertikale Achse dreht. Dadurch, dass die Änderungen durch jeweils einen Motor vorgenommen werden, gestaltet sich die Regelung einfacher, als beispielsweise bei einem Differentialantrieb. Des Weiteren dreht sich die Plattform nicht mit. Gleichungen zur Berechnung der Bewegungstrajektorie eines Synchrodrive getriebenen Fahrzeugs finden sich beispielsweise in Vorlesungsunterlagen der Universität Freiburg[1]. Einfache Umsetzungen des Prinzips aus Lego (inkl. Bauanleitungen) finden sich vielfach im Internet, beispielsweise von Mark Crosbie.[2]
Eine vielfach eingesetzte Roboterplattform mit Synchrodrive ist der B-21 von RWI.[3][4]
Einzelnachweise Bearbeiten
- ↑ Vorlesungsunterlagen der Universität Freiburg. (GZIP; 122 kB) uni-freiburg.de, archiviert vom am 8. Februar 2017; abgerufen am 26. Dezember 2023.
- ↑ Synchro Drive v2. mastincrosbie.com, abgerufen am 26. Dezember 2023.
- ↑ iRobot Corporation. rwii.com, archiviert vom am 5. Oktober 2013; abgerufen am 26. Dezember 2023.
- ↑ Mobile Service Robots. uni-tuebingen.de, 20. Februar 2008, archiviert vom am 8. Mai 2008; abgerufen am 26. Dezember 2023 (englisch).