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Exoskelett (Maschine)

am Körper tragbarer Roboter zur Bewegungsunterstützung

Ein Exoskelett (auch Außenskelett, von altgriechisch exo ‚außen‘ und skeletós ‚ausgetrockneter Körper‘, ‚Mumie‘) ist eine äußere Stützstruktur für einen Organismus.

Bei manchen Tierarten ist ein natürliches Exoskelett als Teil des Körpers anzutreffen.

Künstliche, maschinelle Exoskelette hingegen sind vom menschlichen Körper getragene mechanische Strukturen, die relativ leicht entfernbar sind. Sie werden deshalb auch als Roboteranzüge bezeichnet.[1] In der Medizin sind Orthesen seit Langem im Einsatz. In diesem Bereich stellen Exoskelette eine Weiterentwicklung herkömmlicher Orthesen dar.

Exoskelette nehmen die Form von am Körper tragbaren Robotern oder Maschinen an, die die Bewegungen des Trägers unterstützen beziehungsweise verstärken, indem zum Beispiel Gelenke des Exoskeletts durch Servomotoren angetrieben werden.

Exoskelette mit AntriebBearbeiten

 
Hardiman mit Bediener (Skizze)

Exoskelette mit Antrieb werden momentan u. a. in den USA, Südkorea, Japan und Deutschland entwickelt.[2][3][4] Nutzbare Modelle sind seit Anfang des Jahrtausends zuerst von militärnahen Einrichtungen entwickelt worden,[5] über Einsätze liegen jedoch noch keine Berichte vor. Der Einsatz von Exoskeletten außerhalb des Militärs befindet sich Ende der 2010er Jahre erst im Anfangsstadium, es gibt aber Tests und Erprobungen einer Vielzahl von Modellen.[6]

Der wahrscheinlich erste Versuch, ein modernes Exoskelett zu bauen, war der Hardiman, ein erfolgloser experimenteller Prototyp von General Electric aus dem Jahr 1965.

Medizinische AnwendungenBearbeiten

Mit der Entwicklung von Exoskeletten für therapeutische Zwecke befassen sich vor allem Rehabilitationsrobotiker.[7] Die Rehabilitationsrobotik ist ein interdisziplinäres Forschungsgebiet, das die Fachgebiete Elektrotechnik, Maschinenbau, Informatik, Biomedizinische Technik, Neurowissenschaften und Rehabilitationswissenschaften vereint. Forschungsthemen sind u. a.:

  • Kinematikentwicklung
  • Robotersteuerung & -regelung
  • Haptische Systeme
  • Mehrkörperdynamik
  • Biomechanik
  • User-Interface-Gestaltung
  • Biofeedback
  • Bewegungsanalyse
  • Klinische Studien (in Kooperation mit klinischen Partnern)[8]

Zu Therapiezwecken werden vor allem robotergestützte Apparaturen eingesetzt. Als erstes Forschungsinstitut weltweit hat es z. B. das Fraunhofer-Institut für Produktionsanlagen und Konstruktionstechnik geschafft, einen Laufsimulator namens HapticWalker zu entwickeln, der Schlaganfall-Patienten das Wiedererlernen des Gehens erleichtern soll.[9] Die Apparatur erlaubt beliebige Gangbewegungen wie beispielsweise Gehen auf der Ebene oder Treppensteigen bei vollständiger Führung des Fußes. Die hohe Dynamik der eingesetzten Antriebe ermöglicht zudem erstmalig die Simulation von Gangstörungen wie unebenem Boden, Stolpern oder Ausrutschen.

 
Modernes medizinisches Exoskelett Hybrid Assistive Limb (HAL) (Prototyp)

Klinische Studien zur Rehabilitation mithilfe von Exoskeletten bei Lähmungen wurden auch mit dem Ekso GT von Ekso Bionics durchgeführt.[10] (einer Weiterentwicklung von Berkeley Robotics eLEGS[11]), mit Argos ReWalk[12] und mit Cyberdynes HAL.[13][14] Dabei wurden nach einer Therapie mit HAL Verbesserungen in der Kontrolle über teilgelähmte Beine festgestellt.[15] Die US-amerikanische Firma They shall walk des Gründers Monty K. Reed in Seattle entwickelte den Lifesuit für in der Bewegung gelähmte Menschen.

2015 stellte Hyundai mit dem Hyundai LifecaringExo Skeleton (H-LEX) einen Forschungsprotoypen in Form eines Geh-Assistenz-Exoskeletts vor, das beim Gehen helfen, die Beinkraft verstärken oder auch vor Stürzen schützen können soll.[16] Auf der CES 2017 stellte Hyundai zwei Exoskelette für Therapiezwecke vor: das Hyundai Universal Medical Assist (HUMA) für Personen mit Muskelschwäche, und das Hyundai Medical Exoskeleton (H-MEX) für Querschnittgelähmte.[17]

Industrielle AnwendungenBearbeiten

Für überwiegend körperlich Arbeitende wurden Ergoskelette entwickelt.[18] Sie dienen (noch) gesunden Arbeitskräften etwa zum Heben schwerer Lasten. Zu diesem Zwecken wurden u. a. die Exoskelette Powerloader von Panasonic oder Body Extender von Pecro sowie Varianten von HAL (Hersteller: Cyberdine) entwickelt.[19][6] Hyundai präsentierte 2016 seine Arbeit an einem schweren Exoskelett für die Industrie,[20] und Hyundais 2017 vorgestellter H-WEX soll zur Unterstützung beim Heben schwerer Lasten eingesetzt werden können.[17] Unterstützung zur Vermeidung von Belastungsverletzungen bei gleichzeitiger Steigerung der Leistungsfähigkeit ist das Verkaufsargument im Bereich der leichten industriellen Exoskelette: Beim Heben und beim Handhaben von Werkzeugen soll etwa Bionic Systems Cray den Kompressionsdruck im unteren Rückenbereich verringern.[21] Auf der CES 2017 stellte Hyundai ein Exoskelett für Arbeitskräfte vor: das Hyundai Waist Exoskeleton (H-WEX).[17]

Der Einsatz von Exoskeletten an Arbeitsplätzen findet erst seit Kurzem statt. Tests von Prototypen im industriellen Kontext wurden bereits vor Jahren durchgeführt, da die Nutzung von Exoskeletten in der Arbeitswelt aufgrund ihrer Wirksamkeit, ihres Präventionspotentials und der Vermeidung von Risiken für viele Unternehmen und Versicherte interessant ist[22]. Die Firma German Bionic Systems mit Hauptsitz in Augsburg stellt als erstes Unternehmen in Deutschland aktive Exoskelette zur Unterstützung von Arbeitnehmern in Serie her.[23]

Anwendungen durch SportlerBearbeiten

2018 wurde von Roam Robotics ein Exoskelett vorgestellt, das für die Verbesserung der Leistungen von Skifahrern entwickelt wurde. Das Produkt wird um die Knie geschnallt und mit einer Kombination aus Sensoren, Software und aufblasbaren Kissen versehen. Dadurch soll längeres und anspruchsvolleres Skifahren möglich werden.[24]

Militärische AnwendungenBearbeiten

 
Exoskelett der DARPA (Prototyp)

Das Heben schwerer Lasten per Exoskelett ist neben der Anwendungen in der Industrie auch für das Militär interessant, so präsentierte etwa Hyundai 2016 ein Exoskelett zum Heben schwerer Lasten unter Verweis auf mögliche sowohl industrielle als auch militärische Nutzung.[20] Im rein militärischen Bereich konzentriert sich die Entwicklung bisher schwerpunktmäßig auf das Heben und den Transport schwerer Lasten.

HULCBearbeiten

Im Rahmen des Future Soldier Programms finanzierte die DARPA Berkeley Robotics Entwicklung des Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX)[25], aus dem über die Zwischenschritte ExoHiker[26] und ExoClimber[27] der Human Universal Load Carrier (HULC)[28] hervorging, der 2009 von Lockheed Martin lizenziert wurde. HULC leitet das Gewicht eines schweren Rucksacks über ein Exo-Beinskelett in den Boden ab, so dass der Träger auch in schwierigem Gelände Lasten bis zu 90 kg verletzungsfrei transportieren können soll, was Soldaten mit HULC ermöglichen soll, auch mit viel Ausrüstung ohne große Ermüdung durch den Anmarsch in den Einsatz zu gehen.[29] 2012 sollte Hulc erstmals in Afghanistan zum Einsatz kommen. Die Einführung bei den Streitkräften wurde aber immer wieder verschoben.[30]

XOSBearbeiten

Raytheon entwickelt XOS, basierend auf dem Wearable Energetically Autonomous Robot (WEAR) der Firma Sarcos Research, die Raytheon 2007 aufkaufte. XOS 2 soll es dem Träger ermöglichen, 90 kg ohne Anstrengung und Verletzungsgefahr zu heben, und soll so einem Soldaten mit XOS 2 ermöglichen logistische Arbeiten allein zu verrichten, für die sonst bis zu 3 Soldaten benötigt würden.[31]

Multi-Funktions-ApparaturenBearbeiten

SRI Internationals Superflex ist einerseits mit Sensoren ausgestattet, die dem Träger das (Wieder-)Erlernen von Bewegungen ermöglichen und nur dann aktiv werden, wenn es nötig ist. Der Superflex Anzug soll aber nicht nur älteren Menschen Bewegungsfreiheit zurückgeben, sondern auch die Effektivität und Sicherheit von Arbeitskräften und Soldaten steigern können.[32]

Exoskelette ohne AntriebBearbeiten

Auch an Exoskeletten ohne Antrieb wird geforscht, so soll etwa Lockheed Martins FORTIS Belastungsverletzungen beim Arbeiten mit schweren Werkzeugen vorbeugen, indem es deren Gewicht über ein Exoskelett in den Boden ableitet wenn der Träger steht oder kniet; das Werkzeug selbst wird durch einen ZeroG4 Arm der Firma Equipois, mit dem FORTIS ausgestattet ist, gehalten – nach ähnlichen Prinzipien wie die Steadicam des gleichen Erfinders.[33] Equipois hat mit dem x-AR auch ein nicht angetriebenes Exoskelett zur Unterstützung eines Arms entwickelt.[33] Der eigentlich hydraulisch angetriebene HULC, aus dem FORTIS hervorging,[33] soll bei niedrigem Batteriestand nach ähnlichen Prinzipien wie FORTIS Gewicht ableiten.[29]

In Deutschland arbeiten Firmen mit Schwerpunkten in der Orthopädietechnik an der Weiterentwicklung von Orthesen. Auf Anregung des VW-Konzerns entwickelt die Firma Otto Bock (Hauptsitz: Duderstadt) seit 2012 das passive Exoskelett Paexo für die bei VW häufig anfallenden Über-Kopf-Arbeiten.[34] Die Firma Otto Bock hofft, dass die umgeschnallten Streben und die Seilzugtechnik bald auch von Handwerkern und Heimwerkern nachgefragt werden.[35] Ziel der von Orthopädietechnikern entwickelten Produkte sei es, bei einer steigenden Lebenserwartung und einer alternden Belegschaft dafür zu sorgen, dass die Mitarbeiter mit neuartigen Hilfsmitteln und ergonomischen Arbeitsplätzen gesund bleiben.

Fiktive ExoskeletteBearbeiten

Fiktive Exoskelette finden sich mehrfach in Unterhaltungsmedien wie beispielsweise Comics, Manga/Anime, Science-Fiction-Filmen und Videospielen wie zum Beispiel Call of Duty: Advanced Warfare. Sie unterstützen die Protagonisten hierbei sowohl bei gewöhnlichen Arbeitsaufgaben wie als futuristischer Gabelstapler in Aliens – Die Rückkehr als auch in bewaffnender Form während des Kampfes wie z. B. in den Filmumsetzungen zu Elysium, Iron Man (Powered Exoskeleton), Matrix (Armored Personnel Unit bzw. APU) oder Avatar – Aufbruch nach Pandora (Amplified Mobility Platform, bzw. AMP Suit). Zuvor fanden sie in der Romanserie Lensmen und mehrere Jahre später in dem Roman Starship Troopers Erwähnung.

Chancen und RisikenBearbeiten

Von großem Nutzen für Menschen mit Einschränkungen der Beweglichkeit von Körperteilen sind Exoskelette für den betreffenden Benutzerkreis. Die Apparaturen könnten allerdings den betreffenden Menschen Bewegungsabläufe abverlangen, die sie überfordern oder die sie aus anderen Gründen nicht ausführen wollen (Problem der Fremdbestimmung von Menschen in Mensch-Maschine-Systemen). Ein großes Problem stellt die Frage dar, ob High Tech-Hilfsmittel für beeinträchtigte Menschen für alle bzw. von allen Betroffenen finanziert werden können. In Deutschland nahm der Spitzenverband der Gesetzlichen Krankenversicherung „Roboteranzüge“ (die im Einzelfall bis zu 100.000 € kosten können) in das Hilfsmittelverzeichnis gemäß § 139 SGB V auf.[36][37]

Die gewerbliche Berufsgenossenschaft Handel und Warenlogistik in Deutschland bewertet den Einsatz von Exoskeletten durch Beschäftigte in ihrer Branche als „eine spannende Innovation, die aber noch Entwicklungsarbeit braucht“.[38] Denn Exoskelette entlasteten durch die Kraftunterstützung das Muskel-Skelett-System ihrer Träger. Da Muskel-Skelett-Erkrankungen zu den häufigsten Ursachen für Arbeitsunfähigkeit in der Branche zählten, könnten Exoskelette helfen, krankheitsbedingte Ausfallzeiten zu mindern und Beschäftigte dabei unterstützen, länger gesund zu arbeiten. Exoskelette kämen im Bereich Handel und Warenlogistik dort in Frage, wo andere technische Hilfsmittel wie Stapler oder Kran nicht verwendet werden könnten. Profitieren könnten aber auch Beschäftigte in der Automobildemontage, der Möbelauslieferung oder bei Arbeiten auf der Baustelle. Allerdings warnt die Berufsgenossenschaft davor, dass Exoskelette auch genutzt werden könnten, um die Lastgewichte zu erhöhen. Das wäre nicht im Sinne der Beschäftigten. Sie würden dann weiterhin an der Belastungsgrenze arbeiten. Eine weitere Gefahr bestehe darin, dass die Nutzer mit dem Exoskelett stolpern oder stürzen und dass dann das Risiko groß sei, dass durch die zusätzliche Masse Verletzungen gravierender ausfallen.

Generell erhöhen sich in vielen Fällen mit den Möglichkeiten zur Leistungssteigerung Leistungsstandards, vor allem im Hinblick auf die erwartete individuelle Produktivität von Arbeitskräften. In der Arbeitswelt können leistungsgesteigerte Mensch-Maschine-Systeme wegen des Produktivitätsschubs zusammen mit anderen Formen der Digitalisierung ein starkes Sinken der Nachfrage nach Arbeitskräften bewirken. Andererseits bieten neue assistive Technologien solchen Personen neue Chancen, die wegen ihrer Einschränkungen der Bewegungsfähigkeit, des Sehens oder des Hörens durch die beschriebene Entwicklung verstärkt von Arbeitslosigkeit bedroht sind.[39]

Rechtliche Risiken für Unternehmen, die Beschäftigte mit Exoskeletten arbeiten lassen, bestehen (in Deutschland)

  • bei nicht korrekter/fehlender Hilfsmittelzulassung
  • bei unzureichender/fehlender Dokumentation/Einweisung/Belehrung
  • bei Arbeitsunfällen infolge der Verwendung des Hilfsmittels (mit noch zu klärendem Versicherungsschutz)
  • bei direkter Gesundheitsbeeinträchtigung durch das Hilfsmittel
  • bei Nichteinhaltung von Arbeitsschutz- und Unfallverhütungsvorschriften
  • bei Folgeschäden (auch Spätfolgen) durch die Verwendung des Hilfsmittels[40]

Im Bereich des Sports gilt es zu beurteilen, welche Entwicklungen als „mechanisches Doping“ in Wettbewerben verboten werden sollen. Verboten werden könnten z. B. für Wurfsportarten „Armverlängerungen“ in Form von Schlägern, wie sie bei Sportarten des Typs (Tisch-)Tennis, (Eis-)Hockey oder Baseball eingesetzt werden, bei Laufwettbewerben aber auch die Teilnahme von Menschen mit Unterschenkelprothesen, sofern diese Sportler regelmäßig schneller als Menschen ohne amputierte Unterschenkel sind. Der Einsatz von Motoren bei Fahrzeugen ist in der Regel leicht zu erkennen; dadurch kann zumeist dieser Einsatz unterbunden werden, wenn er regelwidrig ist. Eine Problemsportart stellt auch in dieser Hinsicht der Radrennsport dar, da es offenbar gelungen ist, Hilfsmotoren in Fahrrädern zu verstecken.[41]

Die Entwicklung von abnehmbaren Exoskeletten verläuft parallel zu der des Einsatzes von fest im menschlichen Körper verbauten Teilen. Es stellt sich die Frage, inwieweit die mit dem Cyborg-Phänomen verbundenen Effekte auf Mensch-Maschine-Systeme des Exoskelett-Typs übertragbar sind. Bei den Paralympics in London 2012 absolvierte die querschnittsgelähmte Britin Claire Lomas mit Hilfe künstlicher, von außen steuerbarer Kniegelenke und des Exoskeletts ReWalk innerhalb von 17 Tagen die Marathonstrecke.[42]

LiteraturBearbeiten

WeblinksBearbeiten

EinzelnachweiseBearbeiten

  1. Ralph Hensel: Chancen und Risiken für den Einsatz von Exoskeletten in der betrieblichen Praxis – Erkenntnisse aus einer Feldstudie mit einem Exoskelett zur Rückenunterstützung. ASU. Zeitschrift für medizinische Prävention, 31. Juli 2018, abgerufen am 7. Dezember 2018.
  2. Telepolis: USA forschen an Starship Troopers. 13. November 2001, abgerufen am 22. April 2011.
  3. golem.de: Exoskelett für Soldaten durch Iron Man & Co. 6. Mai 2008, abgerufen am 22. April 2011.
  4. Susanne Nördlinger: Stark und gesund – dank Exoskelett. In: verlag moderne industrie GmbH. 14. Februar 2018, abgerufen am 5. Dezember 2018.
  5. UC Berkley News: UC Berkeley researchers developing robotic exoskeleton. 3. März 2004, abgerufen am 22. April 2011 (englisch).
  6. a b Will Knight: Iron-Man-Anzüge für Fabrikarbeiter. In: Technology Review. 22. Juli 2015, abgerufen am 22. Juli 2015.
  7. Rehabilitationsrobotik mobilisiert Menschen nach einem Schlaganfall. Bundesministerium für Bildung und Forschung / Projektgruppe Wissenschaftsjahr 2018, abgerufen am 6. Dezember 2018.
  8. Rehabilitationsrobotik – Überblick. Technische Universität Berlin – Institut für Werkzeugmaschinen und Fabrikbetrieb / Industrielle Automatisierungstechnik, abgerufen am 6. Dezember 2018.
  9. Arbeitsgruppe Rehabilitationsrobotik. Fraunhofer-Institut für Produktionsanlagen und Konstruktionstechnik, abgerufen am 6. Dezember 2018.
  10. Gehroboter „Ekso GT“ – Hilfe für die Schlaganfallrehabilitation. Abgerufen am 11. November 2014.
  11. eLEGS™. Berkeley Robotics & Human Engineering Laboratory, abgerufen am 9. September 2015 (englisch).
  12. The ReWalk Exoskeletal Walking System for Persons With Paraplegia (VA_ReWalk). Abgerufen am 2. April 2013 (englisch).
  13. Kwon Kyong-Suk: Hospitals to test robot suit to help patients walk. (Nicht mehr online verfügbar.) In: The Asahi Shimbun AJW. 9. Februar 2013, archiviert vom Original am 13. Februar 2013; abgerufen am 2. April 2013 (englisch).
  14. WALK AGAIN Center: Liste der aktuellen Studien zu medizinischen Anwendungen von Hybrid Assistive Limb. Abgerufen am 1. Februar 2016 (englisch).
  15. Ben Schwan: Exoskelett: Wieder gehen lernen. In: Heise Online. 25. August 2017, abgerufen am 25. August 2017.
  16. Jungeun Park: Hyundai Introduces Wearable Robot H-LEX For Senior Citizens For The First Time. In: etnews. 7. August 2015, abgerufen am 5. Januar 2017 (englisch).
  17. a b c C.C. Weiss: Hyundai expands its mobility presence with wearable robots and electric scooter. In: New Atlas. 5. Januar 2017, abgerufen am 5. Januar 2017 (englisch).
  18. produktion.de: Stark und gesund – dank Exoskelett
  19. Neil Bowdler: Rise of the human exoskeletons. In: BBC News. 4. März 2014, abgerufen am 4. März 2014 (englisch).
  20. a b Loz Blain: Hyundai beefs up robotic exoskeleton. In: New Atlas. 16. Mai 2016, abgerufen am 5. Januar 2017 (englisch).
  21. Hans-Arthur Marsiske: Exoskelett für industrielle Anwendungen vorgestellt. In: Heise Online. 6. April 2017, abgerufen am 9. April 2017.
  22. Fachbereich Handel und Logistik der DGUV – Sachgebiet Physische Belastungen – c/o Berufsgenossenschaft Handel und Warenlogistik: Fachbereichs-Information: Einsatz von Exoskeletten an gewerblichen Arbeitsplätzen. Abgerufen am 3. Juli 2018.
  23. Susanne Nördlinger: Stark und gesund – dank Exoskelett. In: verlag moderne industrie GmbH. 14. Februar 2018, abgerufen am 6. Dezember 2018.
  24. Rachel Metz: Fünf Wege, zum Cyborg zu werden. In: Technology Review. 17. Juli 2018, abgerufen am 8. Dezember 2018.
  25. BLEEX. Berkeley Robotics & Human Engineering Laboratory, abgerufen am 9. September 2015 (englisch).
  26. ExoHiker™. Berkeley Robotics & Human Engineering Laboratory, abgerufen am 9. September 2015 (englisch).
  27. ExoClimber™. Berkeley Robotics & Human Engineering Laboratory, abgerufen am 9. September 2015 (englisch).
  28. HULC™. Berkeley Robotics & Human Engineering Laboratory, abgerufen am 9. September 2015 (englisch).
  29. a b HULC. Lockheed Martin, archiviert vom Original am 5. September 2015; abgerufen am 9. September 2015 (englisch).
  30. Ralf Balke: Der Cyborg lässt grüßen – Wie Exoskelette Menschen wieder auf die Beine helfen. 27. September 2016, abgerufen am 8. Dezember 2018.
  31. Raytheon XOS 2 Exoskeleton, Second-Generation Robotics Suit, United States of America. Army Technology, abgerufen am 9. September 2015 (englisch).
  32. Signe Brewster: Kraftanzug statt Gehstock. In: Technology Review. 9. Juni 2016, abgerufen am 9. Juni 2016.
  33. a b c Jason Mick: From HULC to FORTIS: the Evolution of Lockheed Martin's Incredible Exosuit. Daily Tech, 22. August 2014, archiviert vom Original am 6. Januar 2017; abgerufen am 5. Januar 2017 (englisch).
  34. Fabian Nitschmann: Exoskelette in der Arbeitswelt – Aufgerüsteter Mensch statt Roboter. In: newsticker heise.de. 4. Dezember 2018, abgerufen am 9. Dezember 2018.
  35. Exoskelette: Der Mensch rüstet sich für die Arbeitswelt. In: focus.de. 5. Dezember 2018, abgerufen am 9. Dezember 2018.
  36. Trotz Stehhilfe und Rollstuhl: Kasse muss für Exoskelett aufkommen. In: ÄrzteZeitung. 27. Juli 2016, abgerufen am 7. Dezember 2018.
  37. Roboteranzüge: GKV nimmt Exoskelett ins Hilfsmittelverzeichnis auf. In: Presseagentur Gesundheit. 9. Februar 2018, abgerufen am 7. Dezember 2018.
  38. Exoskelette in der Arbeitswelt / Gesetzliche Unfallversicherung zu Chancen und Risiken. In: finanzen.net. 25. April 2017, abgerufen am 7. Dezember 2018.
  39. Dietrich Engels: Chancen und Risiken der Digitalisierung der Arbeitswelt für die Beschäftigung von Menschen mit Behinderung. 16. April 2018, abgerufen am 7. Dezember 2018.
  40. Manfred Knye / Anne-Lisa Otto: Chancen und Risiken aus betrieblicher Sicht. In: Einsatz von Exoskeletten an gewerblichen Arbeitsplätzen (II). 18. Januar 2018, abgerufen am 7. Dezember 2018.
  41. Adrian Lobe: Mechanisches Doping: Droht dem Radsport der nächste Betrugsskandal? 1. April 2015, abgerufen am 8. Dezember 2018.
  42. Ralf Balke: Der Cyborg lässt grüßen – Wie Exoskelette Menschen wieder auf die Beine helfen. 27. September 2016, abgerufen am 7. Dezember 2018.